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// 2007/07/29
// トラ技のおまけ基板で自動加減速パワーパックの実験をするソフト
// ハードはトランジスタ技術の2007年8月号に付属している基板を使用しました。
// ソフトは付属のＣＤをインストールすると作成される
// C:\CQ\tr0709\projects\AdcThruPwmフォルダ内のAdcThruPwm.cを元に改造しました。 
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#include 
#include 
#include 
#include 

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//ブートローダによる書き込みでは、コンフィグレーションレジスタは
//書き込まれません。
// configuration
	_FWDT(WDT_OFF);
//	_FGS(CODE_PROT_OFF);
	_FOSC(CSW_FSCM_OFF & FRC_PLL16);	// 7.37x16/4=29.48MHz Clock
	_FBORPOR(PBOR_OFF & PWRT_64 & MCLR_EN);
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// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL;

// PWM control register
unsigned int _PTCON;
unsigned int _PWMCON1;
unsigned int _PWMCON2;

// data
unsigned int ResultData;

signed int 	 Kagen;							// 行を追加しました。  加速／減速のフラグです。

// Timer subroutine
void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _AltT3Interrupt(void)
{
	// --- A/D is 12bits, then trancate 2bits, PWM is 10bits
	while(!IFS0bits.ADIF);						// wait A/D

   if ( _RB6==1) {							// 行を追加しました。RB6がHiならば A/D値がPWMデータ。 
		ResultData = ReadADC12(0)>>2;			// 10bit resolution for PWM
		SetDCOC2PWM(ResultData);				// set PWM data
    }										// 行を追加しました。  

	IFS0bits.ADIF = 0;							// clear A/D interuppt flag
	IFS0bits.T3IF = 0;							// clear T3 interuppt flag
}

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// 行を追加しました。 自動減加減速ルーチンです。
// RB6がLoならば自動加減速が有効になります。
// タイマー1がタイムアップする度にDUTYを1ディジット加減します。
//
void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _AltT1Interrupt(void)
{
    _RB7=~_RB7;								// 加減速時間の周波数の確認用なので不要です。
    
    if ( _RB6==0) {							// RB6がLoで
	    if (Kagen==1){						// 加減フラグが1ならば
			ResultData++;						// 1ディジット加速
			if (ResultData==800){				// 100%Dutyは1023（10bitに落としてる為)ですが、
											// 1023では早すぎるので800を上限にしています。
											// この数値を変えると最高速が変更されます。（1023が最大値）
				Kagen=-1;						// 最高速に達すると減速に転じます。
			}
		} else {								// 加減フラグが1でなければ
			ResultData--;						// 1ディジット減速

			if (ResultData==0){				// 0%Dutyならば
				Kagen=+1;						// 加速に転じます。
			}
		}
		SetDCOC2PWM(1024-ResultData);			// Duty値をセットしますがモータードライバの出力が負論理なので反転させます。
    }

	IFS0bits.T1IF = 0;							// clear T1 interuppt flagタイマー1の割り込み要因フラグをクリアします。
}
//行の追加ここまで。
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// Main routine
int main(void)
{

	// port init
	TRISB=0x007F;							// 変更しました。


	// Use Alternate Interrupt Vector Table
	INTCON2bits.ALTIVT=1;
	// Confirm to turn off ADC
	ADCON1bits.ADON=0;
	// ADC init
	_ADCHS=	ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN3 &
			ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;		// A-D channel-3 select
	SetChanADC12(_ADCHS);
	_ADCON1=ADC_MODULE_ON &
			ADC_IDLE_CONTINUE &
			ADC_FORMAT_INTG &
			ADC_CLK_TMR &
			ADC_AUTO_SAMPLING_ON &
			ADC_SAMP_OFF;
	_ADCON2=ADC_VREF_AVDD_AVSS &
			ADC_SCAN_OFF &
			ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
			ADC_ALT_BUF_OFF &
			ADC_ALT_INPUT_OFF;
	// Tad={Tcy(ADCS+1)}/2>334ns, Then ADCS>18.7, Tad=10*Tcy
	_ADCON3=ADC_SAMPLE_TIME_1 &
			ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
			ADC_CONV_CLK_10Tcy;
	_ADPCFG=ENABLE_AN3_ANA;	// A-D channel-3 analog input
	_ADCSSL=SCAN_NONE;
	OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);

// 行を追加しました。
// 加減速時間のタイマーにタイマー1を使用しました。
	OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152*2);	// この例では約20ms単位で1ディジットずつ加減します。
																	// 加減速時間もボリュームで調節出来るようにしたいですね。
	ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);							// タイマー1の割り込み優先順位とON/OFF設定
// ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 	

	// Timer3 setting
//	OpenTimer3(T3_ON & T3_GATE_OFF & T3_PS_1_1 & T3_SOURCE_INT, 1024-1);		// 28.8kHz sampling ADC
	OpenTimer3(T3_ON & T3_GATE_OFF & T3_PS_1_256 & T3_SOURCE_INT, 1024-1);	// 変更しました。特に意味は無いです。
	ConfigIntTimer3(T3_INT_PRIOR_5 & T3_INT_ON);

// 行を追加しました。
// PWMの周波数を決める部分です。下記の4種類から選べます。
// ロータリースイッチなどで選択可能にするのも面白いかも？
	// Timer2 setting
//	OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_1 & T2_SOURCE_INT, 1024-1);		// 28.8kHz carrier PWM
//	OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_8 & T2_SOURCE_INT, 1024-1);		// 28.8kHz/8=3.6kHz carrier PWM
//	OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_64 & T2_SOURCE_INT, 1024-1);	// 28.8kHz/64=450Hz carrier PWM
 	OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_256 & T2_SOURCE_INT, 1024-1);	// 28.8kHz/256=112.5Hz carrier PWM
// ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 	
	OpenOC2(OC_IDLE_CON & OC_TIMER2_SRC &
		OC_PWM_FAULT_PIN_DISABLE, 0, 0);

	// enable interrupt
	DISICNT = 0x0000;

	ResultData=0;						// 行を追加しました。最初は停止状態から
	Kagen=1;							// 行を追加しました。加速します。
	
	// main loop
	while(1)
	    _RB8=~_RB8;                    	// 行を追加しました。周波数の確認用なので不要です。 

	{
		
		
		// A/D result store in ResultData
	}
//	CloseTimer3();	// never excute
//	CloseADC12();	// never excute
//	CloseOC1();	// never excute
}