Part3. トラ技のおまけ基板でＮゲージを自動運転のソースリスト
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// 2007/08/18
// Part3. トラ技のおまけ基板でＮゲージを自動運転
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//「Part2. トラ技のおまけ基板でＮゲージを自動加減速」のPwmPP2.cを改造しました。
// 前回のソフトでは、加減速を繰り返すだけでしたが、
// 今回は、発進→加速→定速走行→減速→停止→逆転発進を繰り返すようにしました。
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// 2007/07/29
// トラ技のおまけ基板で自動加減速パワーパックの実験をするソフト
// ハードはトランジスタ技術の2007年8月号に付属している基板を使用しました。
// ソフトは付属のＣＤをインストールすると作成される
// C:\CQ\tr0709\projects\AdcThruPwmフォルダ内のAdcThruPwm.cを元に改造しました。
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#include
#include
#include
#include
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//ブートローダによる書き込みでは、コンフィグレーションレジスタは
//書き込まれません。
// configuration
_FWDT(WDT_OFF);
// _FGS(CODE_PROT_OFF);
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & FRC_PLL16); // 7.37x16/4=29.48MHz Clock
_FBORPOR(PBOR_OFF & PWRT_64 & MCLR_EN);
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// A/D control register
unsigned int _ADCON1;
unsigned int _ADCON2;
unsigned int _ADCON3;
unsigned int _ADCHS;
unsigned int _ADPCFG;
unsigned int _ADCSSL;
// PWM control register
unsigned int _PTCON;
unsigned int _PWMCON1;
unsigned int _PWMCON2;
// data
unsigned int AdData1;
unsigned int PwmData;
#define Dir_Cmd _RB8 // 正転/逆転指令出力
#define Dir_SW _RF4 // 正転/逆転スイッチ入力
#define AT_ML _RF5 // 自動/手動スイッチ入力
signed int Kagen; // 加速／減速のフラグです。
signed int MaxSpeed; // 最高速度を設定する変数です。
signed int Teisoku; // 定速のフラグです。これが1だと加減速を禁止します。
unsigned int TeisokuTimer; // 定速で走行する時間のタイマーです。この数値ｘ20msecが定速走行時間になります。
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// タイマー３の割り込みルーチンです。112.5Hz(8.88ms)
// 手動モードでは、A/D値（ボリュームﾑの入力)をPWMのDutyに変換します。
//
void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _AltT3Interrupt(void)
{
_RB6=~_RB6; // タイマー３の周波数の確認用なので不要です。
if (TeisokuTimer !=0) { // 定速タイマーがゼロでなければ（定速走行中ならば）
TeisokuTimer--; // 定速タイマーをマイナス１
}
// --- A/D is 12bits, then trancate 2bits, PWM is 10bits
// while(!IFS0bits.ADIF); // A/D変換終了待ち
// AdData12 = ReadADC12(0); // 12bit resolution AD Data
// AdData10 = AdData12>>2; // 10bit resolution AD Data
AdData1 = ReadADC12(0); // 12bit resolution AD Data AN3
if ( AT_ML==1) { // AT_MLがHi(手動モード)ならば A/D値がPWMデータ。
PwmData = AdData1>>2; // 10bit resolution for PWM
SetDCOC2PWM(1024-PwmData); // Duty値をセットしますがモータードライバの入力が負論理なので反転させます。
}
IFS0bits.ADIF = 0; // clear A/D interuppt flag
IFS0bits.T3IF = 0; // clear T3 interuppt flag
}
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// タイマー１の割り込みルーチンです。
// 加減速中にタイムアップする度にDUTYを1ディジット加減します。
//
void __attribute__((__interrupt__, __shadow__, no_auto_psv)) _AltT1Interrupt(void)
{
_RB7=~_RB7; // 加減速時間の周波数の確認用なので不要です。
if ( AT_ML==0) { // AT_MLがLo(自動モード）で
if (TeisokuTimer !=0) { // 定速タイマーがゼロでなければ（定速走行中ならば）
// TeisokuTimer--; // 定速タイマーをマイナス１
} else{
if (Kagen==1) { // 加減フラグが1ならば
PwmData++; // 1ディジット加速
if (PwmData>=MaxSpeed){ // 最高速度以上ならば
TeisokuTimer=563; // 定速走行へ(563ｘ8.88msec=5secが定速走行時間）
Kagen=-1; // 最高速で定速走行後は減速に転じます。
}
} else { // 加減フラグが1でなければ
PwmData--; // 1ディジット減速
if (PwmData==0){ // 停止（0%Duty）ならば
TeisokuTimer=338; // しばらく停止(338ｘ8.88msec=3secが停止時間）
Dir_Cmd=~Dir_Cmd; // 停止後は、方向転換して
Kagen=+1; // 加速に転じます。
}
}
}
SetDCOC2PWM(1024-PwmData); // Duty値をセットしますがモータードライバの入力が負論理なので反転させます。
}
IFS0bits.T1IF = 0; // clear T1 interuppt flagタイマー1の割り込み要因フラグをクリアします。
}
//
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// メ イ ン ル ー チ ン
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int main(void)
{
// port init
TRISB=0x001F; // RB9:5=OUT,RB4:0=IN
TRISF=0b01111100; // RF5:2=IN
CNPU2bits.CN17PUE=1; // CN17(RF4)=pullUp 自動/手動スイッチ入力
CNPU2bits.CN18PUE=1; // CN18(RF5)=pullUp 正転･逆転スイッチ入力
// Use Alternate Interrupt Vector Table
INTCON2bits.ALTIVT=1;
// Confirm to turn off ADC
ADCON1bits.ADON=0;
// ADC init
_ADCHS= ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN3 &
ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF; // A-D channel-3 select
SetChanADC12(_ADCHS);
_ADCON1=ADC_MODULE_ON &
ADC_IDLE_CONTINUE &
ADC_FORMAT_INTG &
ADC_CLK_TMR &
ADC_AUTO_SAMPLING_ON &
ADC_SAMP_OFF;
_ADCON2=ADC_VREF_AVDD_AVSS &
ADC_SCAN_OFF &
ADC_SAMPLES_PER_INT_1 &
ADC_ALT_BUF_OFF &
ADC_ALT_INPUT_OFF;
// Tad={Tcy(ADCS+1)}/2>334ns, Then ADCS>18.7, Tad=10*Tcy
_ADCON3=ADC_SAMPLE_TIME_1 &
ADC_CONV_CLK_SYSTEM &
ADC_CONV_CLK_10Tcy;
_ADPCFG=ENABLE_AN3_ANA & ENABLE_AN4_ANA; // A-D channel-3&4 analog input
_ADCSSL=SCAN_NONE;
OpenADC12(_ADCON1, _ADCON2, _ADCON3, _ADPCFG, _ADCSSL);
// 加減速時間のタイマーにタイマー1を使用しました。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152*4); // この例では約80ms単位で1ディジットずつ加減します。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152*3); // この例では約40ms単位で1ディジットずつ加減します。
OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152*2); // この例では約20ms単位で1ディジットずつ加減します。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152); // この例では約10ms単位で1ディジットずつ加減します。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152/2); // この例では約5ms単位で1ディジットずつ加減します。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152/3); // この例では約3.3ms単位で1ディジットずつ加減します。
// OpenTimer1(T1_ON & T1_GATE_OFF & T1_PS_1_256 & T1_SOURCE_INT, 1152/4); // この例では約2.5ms単位で1ディジットずつ加減します。
// 加減速時間もボリュームで調節出来るようにしたいですね。
ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON); // タイマー1の割り込み優先順位とON/OFF設定
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// Timer3 setting
// OpenTimer3(T3_ON & T3_GATE_OFF & T3_PS_1_1 & T3_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz sampling ADC
OpenTimer3(T3_ON & T3_GATE_OFF & T3_PS_1_256 & T3_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz/256=112.5Hz(8.88ms)
ConfigIntTimer3(T3_INT_PRIOR_5 & T3_INT_ON);
// PWMの周波数を決める部分です。下記の4種類から選べます。
// ロータリースイッチなどで選択可能にするのも面白いかも？
// Timer2 setting
// OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_1 & T2_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz carrier PWM
// OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_8 & T2_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz/8=3.6kHz carrier PWM
// OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_64 & T2_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz/64=450Hz carrier PWM
OpenTimer2(T2_ON & T2_GATE_OFF & T2_PS_1_256 & T2_SOURCE_INT, 1024-1); // 28.8kHz/256=112.5Hz carrier PWM
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OpenOC2(OC_IDLE_CON & OC_TIMER2_SRC &
OC_PWM_FAULT_PIN_DISABLE, 0, 0);
// enable interrupt
DISICNT = 0x0000;
MaxSpeed=700; // 最高速度は700に設定しました。
// 100%Dutyは1023（10bitに落としてる為)ですが、
// 1023では早すぎるので上限(最高速度)を設定しています。
// この数値を変えると最高速が変更されます。（1023が最大値)
TeisokuTimer=0; // 定速走行時間はゼロ
PwmData=0; // 最初は停止状態から
Kagen=1; // 加速します。
// main loop
while(1){
_RB5=~_RB5; // CPUクロックの確認用。
if ( AT_ML==1) { // 手動モードならば
Dir_Cmd=Dir_SW; // 正転･逆転チェック
}
}
}